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主磁极励磁绕组中通以直流励磁电流产生的磁通势称为励磁磁通势，励磁磁通势产生的磁场称为励磁磁场，又称为主磁场。励磁绕组的供电方式称为励磁方式。按励磁方式的不同，可以分成下列四种。

直流电机励磁方式

（a)他励直流电机；(b)并励直流电机；（c)串励直流电机；（d)复励直流电机

(一）他励直流电机
他励直流电机的励磁绕组与电枢绕组之间无电的联系，他励直流电动机由两个独立电源分别给励磁绕组和电枢绕组供电，他励直流发电机由另外的电源励磁，如图(a)所示。永磁直流电机不需要直流电源，但可看作为他励直流电机，因其主磁场与电枢电压无关。
(二）并励直流电机
并励直流电机的励磁绕组与电枢绕组并联，其励磁回路上所加的电压就是电枢电路两端端电压。如图(b)所示，对直流电动机I=Ia+If，对直流发电机Ia=I+fo并励发电机及下面提及的串励、复励发电机均属于由发电机本身供给励磁电流的自励发电机。
(三）串励直流电机
串励直流电机将励磁绕组和电枢绕组串联起来，如图(c)所示，这种直流电机的励磁电流就是电枢电流，即即If=Ia。
(四）复励直流电机
这种直流电机的主磁极上装有两个励磁绕组，一个绕组与电枢绕组并联（称为并励绕组），另一个绕组与电枢绕组串联（称为串励绕组），如图(d)所示。若串联绕组产生的磁通势与并励绕组产生的磁通势方向相同，称为积复励；若这两个磁通势方向相反，则称为差复励。
直流电机的运行特性随励磁方式的不同而有很大的差别，一般自动控制系统所用的直流电动机主要是他励直流电动机。这主要是因为当改变他励直流电动机的电枢电压进行调速控制时，不影响其磁场，使其具有良好的控制特性。