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直流电机可分为电动机和发电机，也可以按照转速，电流，电压，工作定额等方式来区分，其主要部件有定子，转子，电刷装置以及支撑保护附件（下图为直流电机结构图）。

直流电机结构图

1-升高片；2-绑扎箍；3-磁极螺钉；4-机组框架；5-磁极垫片；6-电枢铁芯；7-主极；8-补偿线圈；9-刷架；10-转向器；11-转轴
1.定子
定子由主磁极，换向极，机座组成，大型电机还有补偿绕组。
1.1主磁极
由特性线圈和极身绝缘组成，主极铁芯由1~2mm厚钢板冲叠而成，除晶闸管供电电机外，冲片不需要绝缘，线圈除大型电动机用裸铜排扁绕制外，一般均采用绝缘导线多层绕制而成。极身绝缘结构有框架式、熨包式和模压成型三种。
1.2换向极
由铁芯，线圈和极身绝缘组成。换向器铁愁除小型电机用整体铁芯外，其余由1~2mm厚的翻片冲制叠压而成。除晶闸管供电电机外，一般不需绝缘处理。线圈多数由裸扁铜线绕而成，匝数较多时匝间垫绝缘，匝数少时用垫块隔开做绝缘。极身绝缘多釆用直接熨包云母板或玻璃坯布等材料的形式。
1.3机座
由钢板焊接而成。大型电机也用1~2mm厚的翻片冲制叠压而成，是主磁极，换向极，端盖的支撑件。
2.转子
由电枢铁芯、电枢绕组、电抠支架、换向器和转轴组成。
2.1电枢铁芯
由0.35~0.5mm厚的挂钢片冲制叠压而成，冲片涂以绝缘漆。中小型直流电机电枢铁芯直接套在转轴上，大中型电机的电抠铁芯都套在支架上。
2.2电枢绕组
放于铁芯槽内，断部绑带或钢丝绑扎。
2.3换向器
主要由换向器、片间云母、V形环以及压圈、套筒等紧固件组成。
2.4电抠支架。
由具有足够强度的钢板焊接而成。
2.5转轴
一般由45号碳钢或合金钢制成，大型电机上也有釆用焊接轴和薄壁应力轴的。
3.电刷装置
电刷装置由电刷、刷握、刷架及刷扞座圈组成。
4.支撑保护件
包括轴承、端盖、底板、测速装置、测温元件和埋设在电机内的电热器等。